Watt's Linkage
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/9/9e/Watts_Linkage.gif
ジェームス・ワットが開発した4節リンケージ。ほぼ初めての実用化された近似直線機構でもある。あくまで近似であり、広域的にはレムニスケート（ないしその変形）をトレースする。
初出は1784年04月28日のWatt式蒸気機関の特許明細書に記載。
I have got a glimpse of a method of causing a piston rod to move up and down perpendicularly by only fixing it to a piece of iron upon the beam, without chains or perpendicular guides ... and one of the most ingenious simple pieces of mechanics I have invented.
ーWattがマシュー・ボールトンに宛てた手紙
また、この手紙ではこの機構のいくつかの発展形についての記述も見られる。
現在では自動車や列車のサスペンション等で用いられる。
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/e/ed/Watt%27s_Linkage_Rear_Suspension.gif